Le projet de ce Théâtre est confié à l'architecte français Jaime Marquet, établi en Espagne depuis 1752. Sa construction commence en 1770 et, en mai 1771, elle est pratiquement achevée. Il se distribue sous forme de rectangle dans lequel s'inscrit un U qui configure le parterre. Au-dessus se trouvent deux niveaux de loges et un d'amphithéâtres. Tout le bâtiment était couvert, ce qui était extrêmement novateur à l'époque.
Une fois les travaux terminés, sa gestion a été cédée à la communauté des voisins, la Couronne conservant sa propriété. Ce système a engendré de multiples litiges qui ont pris fin lorsque l'État l'a vendu en le séparant de la propriété en 1869.
Par la suite, sa propriété est passée entre les mains de particuliers, et elle a même été utilisée comme cinéma à partir de 1918. En 1967, elle ferme ses portes et un processus de détérioration et d'abandon commence.
Après de nombreuses péripéties, la restauration définitive a été réalisée par les architectes José Luis Martín et Mariano Bayón, entre 1974 et 1979, à la demande de la Sociedad de Fomento y Construcción del Real Coliseo Carlos III. En 1979, il a été inauguré avec un récital de Teresa Berganza, auquel a assisté Sa Majesté la reine Doña Sofía. Depuis lors, de grandes figures du théâtre et de la musique se sont succédé sur la scène du Real Coliseo.
Sa réhabilitation a été récompensée par le Prix National de Restauration en 1980. En 1981, elle intègre le Réseau des Théâtres Nationaux et Festivals d'Espagne du Ministère de la Culture et, depuis 1985, la Communauté de Madrid est responsable de sa programmation. En 1995, elle a été déclarée Bien d'Intérêt Culturel, dans la catégorie Monument.
Théâtre historique conçu par l'architecte français Jaime Marquet et inauguré sous Charles III, avec une programmation d'opéra, de théâtre et de danse qui en fait l'une des scènes les plus singulières de la Communauté de Madrid.