Dans la lettre que Philippe II écrit au général de l'ordre hiéronymite, le 16 avril 1561, sont exposés les motifs qui le poussent à construire le Monastère : la reconnaissance pour la victoire de Saint-Quentin, qui a eu lieu le jour de Saint-Laurent 1557, et le désir d'ériger un mausolée à la mémoire de ses parents et de lui-même, placé sous l'invocation de Saint-Laurent.
L'œuvre débute avec l'architecte Juan Bautista de Toledo en 1563, mais c'est son disciple Juan de Herrera qui la poursuit, dès 1567, date du décès de Juan Bautista de Toledo, jusqu'en 1584, année où se termine la construction du Monastère. Cet architecte réforme le projet précédent et crée un style propre, dénommé herreriano, caractérisé par la nudité décorative et la rigueur géométrique.
La façade principale, orientée vers l'ouest, dispose de deux portails latéraux qui correspondent à l'entrée du collège Alfonso XII et au couvent augustin. Au centre de la façade, entre six colonnes doriques, se trouve l'entrée principale du bâtiment, couronnée par un corps de colonnes ioniques, parmi lesquelles se distinguent le blason familial de Philippe II et une statue colossale de Saint Laurent, sculptée dans le granit par Juan Bautista Monegro.
À l'intérieur se distinguent le Patio des Rois, la Basilique, la Bibliothèque, le Panthéon des Rois, le Panthéon des Infantes, les Palais et les Salles capitulaires, entre autres espaces.
En 1931, le Monastère de San Lorenzo de El Escorial a été déclaré Monument Historique et Artistique et, en 1984, il a été reconnu par l'UNESCO comme Patrimoine Mondial.
Chef-d'œuvre de la Renaissance tardive construit entre 1563 et 1584 par Juan de Herrera pour Philippe II, qui intègre palais, temple, panthéon royal, couvent, collège et bibliothèque. Déclaré Patrimoine mondial par l'UNESCO en 1984.