Le projet de ce Théâtre fut commandé à l’architecte français Jaime Marquet qui résidait en Espagne depuis l’année 1752. Sa construction s’initia en 1770 et en mai 1771 celle-ci était déjà pratiquement terminée. L’édifice se distribue en forme de rectangle sur lequel s’inscrit la salle en forme de U, au dessus de laquelle il y a deux nivaux de loges et un d’amphithéâtre. Tout l’édifice était couvert, ce qui était extrêmement innovateur pour l’époque.

A la fin des travaux, la gestion fut cédée aux habitants de la ville tout en restant cependant propriété de la Couronne. Ce système est à l’origine de multiples disputes auxquelles il fut mis un terme lorsque l’Etat divisa la propriété pour la vendre en 1869.

L’édifice change alors de mains et devient privé, il servira même de cinéma à partir de 1918. En 1967 le cinéma ferme ses portes et commence alors pour l’édifice un lent processus d’abandon et de détérioration.

Après de nombreux déboires, la restauration définitive du bâtiment est enfin effectuée par les architectes José Luis Martín et Mariano Bayón entre 1974 et 1979, sur la demande de la Société de Développement et de Construction du Colisée Royal Charles III. En 1979 débute la nouvelle étape du Colisée Royal avec un récital de Teresa Berganza auquel assiste Sa Majesté la Reine Doña Sofia. Depuis lors, de grandes figures espagnoles du théâtre et de la musique ont défilé sur la scène du Colisée Royal.

Sa réhabilitation fut récompensée par le Prix National de Restauration en 1980. En 1981, il s’intègre au Réseau des Théâtres Nationaux et Festivals d’Espagne du Ministère de la Culture. Depuis 1985, la Communauté de Madrid est chargée de sa programmation. En 1995, l’édifice est déclaré Bien d’Intérêt Culturel dans la catégorie de Monument.